Ardupilot MCP Server

ardupilot-mcp

🇹🇷 Türkçe · 🇬🇧 English

Drone'un mu düştü ya da kötü mü uçtu? ArduPilot uçuş kontrolcüsü her uçuşta bir kara-kutu dosyası tutar — .bin uçuş logu. Bu araç o dosyayı okur ve bir yapay zekâ sohbet uygulamasının uçuşta ne olduğunu düz dille anlatmasını sağlar: düşük batarya, aşırı titreşim, GPS kaybı, kablo arızası, kötü ayar… Tahminle değil, deterministik bir kontrol motoruyla.

Nasıl bir şey bu? Kendi penceresi/uygulaması yok. Bir yapay zekâ sohbet uygulamasına takılır — Claude Desktop, Cursor, VS Code gibi (bunlara "MCP istemcisi" denir). Önce o uygulamalardan birini kurarsın, bu aracı ona eklersin, sonra düz dille sorarsın. (MCP = Model Context Protocol; bu uygulamaların araçlarla konuştuğu standart "fiş".)

Neden bunu kullanayım?

Mission Planner'ın Auto Analysis'i ve UAV Log Viewer zaten var ve iyiler — ama farklı bir iş yapıyorlar. Kısaca: o araçlar veriyi gösterir, yorumu sen yaparsın; bu araç veriyi yorumlar, düz dille anlatır ve sorularını cevaplar.

Diğerlerini ne zaman kullan: bir sinyali grafikte görmek veya uçuş yolunu 3B izlemek için → UAV Log Viewer. Elinde Mission Planner açıkken hızlı bir geç/kal için → MP Auto Analysis. Bu araç onların yerini almaz; "neden böyle oldu?"yu açıklaması ve takip sorularını cevaplaması, kararı deterministik bir motora + resmi dokümana dayandırması, ve uçuş sinyallerinin yanı sıra konfig/kurulum ve fiziksel tarafı da kapsaması için var. Ayrıca tamamen offline ve salt-okunur çalışır.

Hızlı başlangıç (5 dakika)

En kısa yol — Claude Desktop ile:

1. Claude Desktop'ı kur: https://claude.ai/download
2. uv'yi kur — bu aracı senin yerine indirip çalıştıran küçük, ücretsiz bir program (uvx onunla gelir):
   • Windows (PowerShell): powershell -c "irm https://astral.sh/uv/install.ps1 | iex"
   • macOS / Linux: curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
   • Dokümanı: https://docs.astral.sh/uv/getting-started/installation/ · Çalıştı mı: uv --version bir sürüm yazmalı.
3. Claude Desktop'ta Settings → Developer → Edit Config; şunu yapıştır ve kaydet:

   { "mcpServers": { "ardupilot-mcp": { "command": "uvx", "args": ["ardupilot-mcp"] } } }
   

   Sonra Claude Desktop'ı tamamen kapatıp yeniden aç — pencereyi kapatmak yetmez; sistem tepsisinden de çık.
4. Bir .bin logu edin (aşağıdaki Uçuş logunu nereden bulurum?). Elinde yoksa AI istemcisi olmadan dene ile demo üret.
5. Sohbet kutusuna yaz: "C:\loglar\ucus.bin logunu analiz et — neden düştü?" (yolu kendi dosyanla değiştir).

uv yerine pip kullanmak ya da başka bir uygulama (Cursor, VS Code, Cline, LM Studio…) eklemek için → İstemcine ekle.

Uçuş logunu (.bin) nereden bulurum?

Uçuş kontrolcün her uçuş için bir .bin DataFlash logu kaydeder. Bilgisayarına almak için:

• En kolayı — Mission Planner: USB ile bağlan → Flight Data → DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink → uçuşu seç → kaydet (ör. C:\loglar\). QGroundControl da olur.
• Ya da SD karttan: kontrolcünün SD kartında genelde APM/LOGS veya /LOGS klasörü; dosya adı 00000042.BIN gibi görünür.

Tam dosya yolunu not et — yapay zekâya vereceğin şey o. Detay: ArduPilot — Downloading and Analyzing Data Logs.

AI istemcisi olmadan dene

Bir AI uygulaması kurmadan, motorun çalıştığını görmek istersen kaynağı indir (örnek scriptler pip paketinde gelmez, repoyu klonlaman gerekir):

git clone https://github.com/furkanisikay/ardupilot-mcp
cd ardupilot-mcp
pip install -e .
python examples/generate_demo_log.py demo.bin   # gerçekçi bir kaza logu üretir
python examples/analyze.py demo.bin              # tam teşhisi terminale yazar

Hazır olunca demo.bin yerine kendi .bin dosyanı ver.

Cevap neye benziyor?

Yukarıdaki analyze.py demo.bin çıktısından (kısaltıldı). Bir AI istemcisinde aynı bulgular senin dilinde, sohbet havasında anlatılır:

ArduCopter V4.5.7 — 30 sn uçuş — 8 kritik, 2 uyarı, 3 bilgi

[KRİTİK] titreşim @ 9s  : VibeZ titreşimi 72 m/s² zirve yaptı (>60); örneklerin %20'si eşiği aştı.
[KRİTİK] attitude @ 20s : Roll komutu 3 sn takip edilemedi, hata 35°'ye çıktı — kontrol kaybı / mekanik arıza.
[KRİTİK] gps      @ 22s : GPS 3D fix'i 22–24 sn arasında kayboldu — konum desteği gitti.
[KRİTİK] güç      @ 30s : Paket voltajı 13.22 V'a düştü (kritik 13.50 V failsafe) — acil iniş gerek.
...
TUNING (yalnız tavsiye): 80 Hz harmonik notch öner.

Her bulgu ilgili resmi ArduPilot doküman linkini ve somut sayıları (zaman, değer, eşik) taşır.

İstemcine ekle

Tek tıkla:

Kurulum (bir kez). Aşağıdaki config'lerin hepsi uvx ardupilot-mcp komutunu kullanır.

• Önerilen — uv: yukarıdaki Hızlı başlangıç adım 2'deki tek satırla kur. uv kuruluysa config'ler olduğu gibi çalışır; ayrıca pip install gerekmez.
• Alternatif — pip: pip install ardupilot-mcp yaptıysan, aşağıdaki config'lerde "command": "uvx", "args": ["ardupilot-mcp"] yerine "command": "ardupilot-mcp" yaz (args'sız). İkisi de çalışır; ikisini karıştırma.

Python da gerekir (3.11+). Kontrol: terminalde python --version 3.11 veya üstünü yazmalı. Yoksa https://python.org/downloads'dan kur (Windows'ta kurulumda **"Add Python to PATH"**i işaretle). uv yolunu kullanırsan uv uygun bir Python'u kendi indirebilir, ayrıca kurman gerekmeyebilir.

Önemli: Config'i ekledikten/değiştirdikten sonra uygulamayı yeniden yükle. Dosya-tabanlı uygulamalarda (Claude Desktop, Cursor, VS Code, Windsurf, LM Studio, Zed) tamamen kapatıp aç — pencereyi kapatmak yetmez, tepside/menü çubuğunda açık kalır. Sonra araç listesini kontrol et.

claude mcp add ardupilot-mcp -- uvx ardupilot-mcp

Tüm projelerde kullanmak için --scope user, takımla paylaşmak için --scope project (repoya .mcp.json yazar). Doğrula: claude mcp list.

Ya da eklenti olarak (MCP sunucusu + /diagnose komutu birlikte gelir):

/plugin marketplace add furkanisikay/ardupilot-mcp
/plugin install ardupilot-mcp@ardupilot-tools

Settings → Developer → Edit Config ile claude_desktop_config.json'a ekle, sonra Claude Desktop'ı tamamen kapatıp yeniden aç:

{
  "mcpServers": {
    "ardupilot-mcp": { "command": "uvx", "args": ["ardupilot-mcp"] }
  }
}

Üstteki Add to Cursor düğmesi; ya da ~/.cursor/mcp.json (projeye özel: .cursor/mcp.json):

{
  "mcpServers": {
    "ardupilot-mcp": { "command": "uvx", "args": ["ardupilot-mcp"] }
  }
}

Üstteki düğme; ya da .vscode/mcp.json:

{
  "servers": {
    "ardupilot-mcp": { "type": "stdio", "command": "uvx", "args": ["ardupilot-mcp"] }
  }
}

Komut satırı: code --add-mcp '{"name":"ardupilot-mcp","command":"uvx","args":["ardupilot-mcp"]}'

~/.gemini/config/mcp_config.json (Windows: %USERPROFILE%\.gemini\config\mcp_config.json) — IDE ile CLI aynı dosyayı paylaşır:

{
  "mcpServers": {
    "ardupilot-mcp": { "command": "uvx", "args": ["ardupilot-mcp"] }
  }
}

IDE: agent panelindeki ... → MCP Servers → View raw config → yapıştır → Refresh. CLI: agy çalıştırıp /mcp ile doğrula.

~/.codeium/windsurf/mcp_config.json (Windows: %USERPROFILE%\.codeium\windsurf\mcp_config.json):

{
  "mcpServers": {
    "ardupilot-mcp": { "command": "uvx", "args": ["ardupilot-mcp"] }
  }
}

Cascade → MCP paneli → View raw config → yapıştır → Refresh.

Cline paneli → MCP Servers → Configure → cline_mcp_settings.json:

{
  "mcpServers": {
    "ardupilot-mcp": { "command": "uvx", "args": ["ardupilot-mcp"], "disabled": false, "autoApprove": [] }
  }
}

Çalışma alanında .continue/mcpServers/ardupilot-mcp.yaml:

name: ArduPilot MCP
version: 0.0.1
schema: v1
mcpServers:
  - name: ArduPilot MCP
    type: stdio
    command: uvx
    args:
      - ardupilot-mcp

settings.json (context_servers altına):

{
  "context_servers": {
    "ardupilot-mcp": { "command": "uvx", "args": ["ardupilot-mcp"], "env": {} }
  }
}

goose configure
# Add Extension → Command-line Extension → komut: uvx ardupilot-mcp

Üstteki Add to LM Studio düğmesi; ya da ~/.lmstudio/mcp.json (Windows: %USERPROFILE%\.lmstudio\mcp.json):

{
  "mcpServers": {
    "ardupilot-mcp": { "command": "uvx", "args": ["ardupilot-mcp"] }
  }
}

Model bağımsız: ardupilot-mcp, MCP'yi stdio üzerinden konuşur; alttaki modelden bağımsız olarak MCP destekli her istemcide çalışır — tamamen açık-kaynak / yerel modeller dahil (ör. LM Studio'da yerel GGUF modeller; Ollama veya LM Studio'ya bağlanan Continue / Cline / Goose). Anthropic/OpenAI hesabı gerektirmez; yeterli olan, istemcinin seçtiği modelin araç-çağırma (tool-calling) desteğidir.

Çalışmıyorsa

• Araç hiç görünmüyor / "command not found: uvx" → uv kurulu değil veya bulunamıyor. uv'yi kur (yukarıdaki link), ya da pip install ardupilot-mcp yapıp config'i "command": "ardupilot-mcp" olarak değiştir.
• Config'i düzenledim ama hâlâ yok → uygulamayı tamamen kapatıp aç (pencere kapatmak yetmez; tepside/menü çubuğunda açık kalır).
• Doğru dosyayı mı düzenledim? → her istemcinin kendi bölümünde yazan tam yolu kullan; JSON'da eksik virgül/parantez olmasın.
• "Dosya bulunamadı" → .bin uzantısı dahil tam yolu ver; Windows'ta yolu çift tırnak içine al.
• Motorun kendisi çalışıyor mu? → yukarıdaki AI istemcisi olmadan dene ile bağımsız teyit et (python examples/analyze.py demo.bin).

Araçlar (hepsi salt-okunur)

Örnek kullanım senaryoları

Sunucuyu istemcine ekledikten sonra yapay zekâya düz dille sor; ilgili araçları kendisi çağırır:

• "C:\loglar\ucus.bin neden düştü?" — tüm kontrol paketini çalıştırır (analyze_log), önem-sıralı bulguları doküman linkleriyle açıklar.
• "Bu araç motorlarına göre yeterince güçlü müydü?" — vehicle_profile ile frame / motor / batarya / hover gazından güç marjını ve itki-ağırlık oranını çıkarır.
• "15. ile 30. saniye arası titreşim yüksek miydi?" — query_timeseries ile VIBE serisini çekip eşiklerle karşılaştırır.
• "Arming neden engellendi?" — list_events ile ERR/MSG zaman çizelgesini ve pre-arm uyarılarını çözer.
• "INS_HNTCH_* parametrelerimi göster ve harmonik notch öner." — get_params + recommend_tuning (yalnızca tavsiye, asla uygulanmaz).
• "Şu .param dosyasını logdaki ayarlarla karşılaştır." — load_param_file ile uçtuğu config'i otoriter dosyayla karşılaştırır.

Claude Code kullanıyorsan (Claude Desktop'tan farklı bir uygulama) ve eklentiyi kurduysan (yukarıdaki Claude Code bölümü — düz MCP-sunucu kurulumu /diagnose eklemez), tek komut yeter: /diagnose C:\loglar\ucus.bin — uçtan uca teşhisi yukarıdaki araçları sırayla kullanarak yapar. Diğer istemcilerde bunun yerine düz dille sor.

Neden log teşhisi?

Bir ArduPilot .bin logunu okumak uzmanlık ister: ERR satırlarını filtreler, mekanik arıza için ATT.DesRoll ile ATT.Roll'u karşılaştırır, titreşim / EKF / batarya clipping'ine göz gezdirirsin. Drone'un düştüğünde "neden?" sorusunun cevabı bu logun içindedir ama okumak doktorun röntgen okuması gibidir. Bu sunucu o kontrolleri deterministik olarak çalıştırır ve yapay zekânın sonucu sade dille anlatmasını sağlar.

Nasıl çalışır

.bin ──▶ parser.py (pymavlink DFReader) ──▶ FlightLog (saf domain modeli)
                                               │
                                               ▼
                       checks/ registry ──▶ Check eklentileri (her biri bir konu)
                                               │
                                               ▼
                    orchestrator.diagnose() ──▶ DiagnosisReport (yapısal)
                                               │
                                               ▼
                       server.py (FastMCP, stdio) ──▶ Yapay zekâ bulguları anlatır

• Anahtar ilke: deterministik motor tek doğruluk kaynağı; yapay zekâ sadece açıklar ve kaynak gösterir, karar vermez.
• FlightLog saf, pymavlink-bağımsız bir domain modelidir; bu yüzden kontroller ve testler gerçek .bin olmadan sentetik loglarla çalışır.
• Kontroller bağımsız, registry'e kayıtlı eklentilerdir (@register_check). Yeni bir tane eklemek = tek bir yeni modül. Orchestrator, verisi loglanmamış kontrolü zarifçe atlar, araç tipine uymayanı (ör. heli/uçakta motor-dengesi) çalıştırmaz ve hata fırlatan kontrolü izole eder.
• Katalog iki aile: Uçuş dinamiği — olaylar/hatalar, EKF sağlığı, titreşim, güç (BAT/CURR), GPS (fix/uydu/HDOP, armed pencerede), pusula, attitude takibi, motor dengesi, RC sinyal kaybı, zamanlama. Konfigürasyon & kurulum (çünkü çoğu kaza uçuş anında değil kurulum hatasıdır): riskli parametreler (kapalı arming/failsafe), çelişkili/kapalı/mantıksız değerlerin parametre denetimi, kalibrasyon (büyük/sıfır pusula offset'i), yapılandırılmış-ama-sessiz sensörler (kablo/bağlantı arızası), ve firmware'in kendi pre-arm/açılış uyarıları. Artı tavsiye niteliğinde tuning.
• Araç-farkında (copter / heli / uçak / rover): çoklu-rotora özel kontroller bir helinin swashplate servolarında ya da bir uçağın kontrol yüzeylerinde çalışmaz. Copter 3.2–4.6, Plane, QuadPlane, Heli ve Rover'ı kapsayan 40 gerçek forum loguyla doğrulandı.
• Bulgular doküman-temelli: her biri ilgili resmi ArduPilot sayfasına link verir; raporlar 4.x için sürüm-özel parametre tanımlarını (apm.pdef.xml) yüzeye çıkarır. Sunucu offline/deterministik kalır; bu işaretçileri web erişimi olan yapay zekâya verir, o okur ve alıntılar.
• Fiziksel profil (vehicle_profile) logu airframe gerçeklerine dönüştürür — frame, motor sayısı, batarya hücresi ve özellikle güç marjı (hover gazı → itki/ağırlık). Motorlarını sonuna kadar açıp düşen gerçek bir 12 kg'lık quad'da "underpowered, %69 gazda asılı, sadece %31 pay" diyor — kazanın asıl sebebi.

Güvenlik

Bu sürüm offline ve salt-okunur. MAVLink bağlantısı yok, arming yok, parametre yazma yok, aktüasyon yok. Tuning çıktısı sadece tavsiyedir. Canlı-araç özellikleri (düzgün bir güvenlik gateway'i ile: SITL-önce, insan-onayı, kill switch) bilinçli olarak kapsam dışı ve ertelenmiş.

Kaynaklar & varsayımlar

Koddaki her sayısal eşik, enum, varsayılan ve davranışsal iddia otoriter kaynaklara karşı (ArduPilot wiki/firmware, MAVLink, MCP spec) docs/SOURCES.md'de denetlenmiştir — her biri onaylandı (atıflı), heuristik (bizim ihtiyatlı seçimimiz, en yakın rehber atıflı) veya tasarım kararı (bizim severity sınırımız) olarak işaretli. Bu denetim 8 gerçek hatayı bulup düzeltti (ör. yanlış bir heli FRAME_CLASS kümesi, yanlış-numaralı event id'leri, innovation test-ratio'su olmayan bir EKF alanı).

Geliştirme

Katkılar için: CONTRIBUTING.md ve AGENTS.md (insanlar ve yapay zekâ asistanları için kurallar).

pip install -e ".[dev]"
ruff check ardupilot_mcp tests        # lint
mypy ardupilot_mcp                    # tip kontrolü
pytest                                # testler

Kontroller sentetik in-memory loglarla (tests/helpers.py) test edilir; sentetik bir DataFlash yazıcısı (tests/synth_bin.py) parser'a round-trip için gerçek, hermetik bir .bin verir — repoya büyük ikili fixture girmez.

Bilinen sınırlamalar

• Toilet-bowl / pusula-heading arızaları henüz tespit edilmiyor — sadece alan-büyüklüğü stabilitesi değil, dairesel-pozisyon-drift analizi gerektiriyor (planlı).
• Gerçekten bozuk bir log (ör. bit-flip'li mesaj formatı) kısmi-kurtarma yerine net bir hatayla başarısız olur.
• Büyük loglar (3–4 MB / ~100k kayıt) ~12–15 sn'de parse olur; MCP sunucusu parse'ı path+mtime ile cache'ler, yani bu maliyeti sadece ilk araç çağrısı öder.

Yol haritası

1. Bu sürüm: ArduPilot offline .bin teşhisi + tuning tavsiyesi + genişletilebilir kontrol çerçevesi.
2. PX4 / ULog desteği (ayrı parser + kurallar; ortak teşhis soyutlaması).
3. Canlı MAVLink bağlantısı (SITL-önce) + tam güvenlik gateway'i.
4. Topluluk kontrol-paylaşımı; onay-kapılı tuning uygulaması.

Lisans

MIT